开放接口：PWM、SBus 与明文 SDK 的能力边界
开放性分三层
机器人的「可扩展」不是一句话，是三层递进的能力，买什么型号决定你能用到第几层：
| 层级 | 能力 | S1 | EP |
|---|---|---|---|
| 第一层 | 应用内编程控制全机部件 | 有 | 有 |
| 第二层 | PWM / SBus 物理接口挂第三方配件 | 有（6 PWM + 1 SBus） | 有，另加传感器转接与电源管理模块 |
| 第三层 | 官方 SDK / 第三方开源平台兼容 | 无（走开发者计划） | 有 |
第二层：物理接口能接什么
PWM 口（6 个）：
- 支持舵机、LED 灯、驱动器等配件——市面上最常见的 PWM 配件都能挂。
- 典型玩法：PWM 脉冲信号控制的机械臂、机械爪，通过编程精确控制（在实验室里「设置 PWM 口输出百分比」，操作细节在编程指南的底盘章节）。
SBus 口（1 个）：
- 接标准 SBus 协议接收器（如常见 6303SB 接收器、FUTABA 遥控器）——用航模遥控器开机器人。
- 也可以接外部开发板，用 SBus 协议写的程序控制机器人。
第三方配件在主流购物网站都能买到，没有官方垄断配件一说。
第三层：EP 的 SDK 开放了什么
EP 开放 DJI 官方 SDK，官方 FAQ 与产品页给的能力清单：
- 明文 SDK 可控模块：底盘、云台、发射器、击打检测模块、PWM 口等（详细能力见官方开发者指南文档）。
- 视频流 / 音频流：EP 步兵机器人开放视频流与音频流获取——把画面接进自己的 AI 程序处理。
- 传感器接口：50 多个可编程传感器接口；兼容带串口、Wi-Fi、以太网口或 USB（支持 RNDIS）的第三方平台。
- 深度数据：红外深度传感器（0.1-10m）的测距信息可用于智能避障与多机通信。
- 多机协同：多台 EP 连接同一台电脑，通过多机通信实现集群运动。
官方产品页描述的进阶玩法：数据分析、模型训练、场景识别、自定义 AI 功能——都建立在把 EP 接到第三方算力上这件事之上。
S1 用户的路径
S1 不开放 SDK，但有官方的开发者计划：提交个人开发作品构思等材料，有机会获得官方资源支持（申请方式留意官方渠道公告）。
应用内编程与 SDK 的关系
两层能力不冲突也不互通：应用内编程（实验室）管机器人本体玩法，SDK 管外部算力深度开发。教学场景用前者就够了；创客、竞赛队、研究场景才需要后者。