EP 拓展模块：机械臂、机械爪、舵机与深度传感器

EP 比 S1 多了什么

EP 是「拓展套装」：S1 的全部功能它都有，另外多出五类拓展模块。官方规格如下：

两种形态先分清

EP 可拼装成步兵机器人和工程机器人两种形态（切换参考说明书，同一款应用通用）：

• 步兵形态：支持射击、支持行人跟随（2-5m）、支持云台校准。
• 工程形态：不支持射击（射击类型设置里工程形态不生效）、不支持行人跟随、不支持云台校准。

拼成什么形态，决定本站哪些功能页对你有效——这篇的机械臂机械爪内容两种形态都适用。

模块接入的正确顺序

1. 机械连接：按说明书把模块装到对应接口位。
2. 编号检查：进「设置 → 拓展机构」确认所有已连接舵机正常显示、编号不冲突；冲突就按提示重新接入。
3. 固件升级：模块若提示「固件版本不一致」，按应用提示单独升级（流程见固件升级）。
4. 编程调用：拓展模块在实验室里作为独立部件可编程——PWM 口输出百分比控制舵机角度这类操作见编程指南（入口见实验室总览）。

操控层的边界

手柄可以控制底盘、云台及发射器，但控制不了机械臂和机械爪——这两个要么触屏虚拟摇杆操作，要么写程序驱动。想让机械臂自动抓取，进Python 编程。

与第三方传感器的关系

传感器转接模块（IO / AD）和电源管理模块（CAN BUS）是 EP 兼容第三方开源硬件的桥梁——外接传感器、开源主控板的玩法在开放接口里展开。S1 用户没有这些模块，但核心体验不受影响：S1 无法升级为 EP，选型阶段想清楚（对比见S1 与 EP）。