循线行驶程序实战：第一个完整项目
项目目标
让机器人沿地上一条线轨自主行驶——无人操控、开机即跑。这是官方教学体系里的经典项目，也是自主程序的最佳演示素材。
第一步：贴一条合格赛道
| 要素 | 标准 |
|---|---|
| 颜色 | 蓝色、红色或绿色任一 |
| 线宽 | 15 至 25 毫米（电工胶带宽度正好） |
| 弯道 | 先直角后圆弧，别一上来贴发卡弯 |
| 地面 | 浅色平整地面，深色地板会干扰识别 |
线轨贴法详见六大智能模块的线路识别参数。
第二步：读懂循线的事件循环
官方编程指南的循线示例（实拍编程界面里那个正在跑的程序就是它）逻辑只有四步：
- 开始：程序启动。
- 循环体：重复执行——
- 读取线轨位置（识别到线 / 偏左 / 偏右 / 丢线）；
- 按位置修正：偏左就左转一点，偏右就右转一点，居中就直行；
- 循环间隔 0.05 秒，给电机响应留时间。
- 丢线兜底：连续 N 次丢线就停车，防止机器人冲出赛道。
实拍界面右侧的监控区能看到 LineList 变量和实时速度（约 2.4m/s）——调试循线时盯着这块看修正量最直观。
第三步：调参三件套
程序能跑之后，三个参数决定它跑得好不好：
- 行驶速度：先低速调稳，再逐级提速——速度越快，修正频率要求越高。
- 修正幅度：转向积木的角度 / 比例值，修正大了画龙、小了脱线。
- 采样间隔：0.05 秒是官方示例值，太短机器人抖，太长弯道冲出去。
进阶方向
- 双色岔路：蓝线绿线交叉口按颜色选路（线路识别认三色）。
- 标签停靠站：赛道中途贴视觉标签，识别到即停靠——线路 + 标签双模块联动（智能模块）。
- 对战版巡线：官方赛事里「自动驾驶巡线」环节就是这套逻辑的竞赛化，识别标签执行变色、射击、停止任务拿积分。
程序稳定后，把它设成自主程序写进机器人，脱离手机跑给人看：程序运行与分享。